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Pixhawk V6X-RT

根据 Pixhawk V6X-RT 开发标准 ，Pixhawk V6X-RT 采用 NXP 的 MIMXRT1176DVMAA 高性能跨界处理器， 并外挂 MXIC（旺宏电子）MX25UM51345GXDI00 Octal Flash。目前市场只有发布了两款基于 Pixhawk V6X-RT 的 飞控：

硬件资源

主控芯片

i.MX RT1176 跨界双核 MCU 包含最高 1GHz 的 Arm Cortex-M7 核心和最高 400MHz 的 Arm Cortex-M4 核心，配备 2MB SRAM 和 64MB 的外接 XIP 闪存。

  • 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 1GHz
  • 32 Bit Arm® Cortex®-M4, 400MHz secondary core
  • 64MB external flash memory (FlexSpi1 0x30000000)
  • 2MB RAM

安全元件

  • NXP EdgeLock SE051 硬件安全元件
  • IEC62443-4-2 认证符合相关要求
  • 46 kB 用户内存，带有个性化选项，最高可达 104 kB
  • 开创性的CC EAL6+认证物联网部署解决方案
  • AES和3DES的加密与解密

存储设备

  • FLEXSPI1：MX25UM51345GXDI00（MXIC，旺宏电子），Octal Flash，存储代码
  • Memory size: 512Mb (64MB, 0x04000000)
  • Block size: 64KB
  • Sector size: 4KB (uniform, 0x1000)

  • Page size: 256bytes (0x100)

  • FLEXSPI2：FM25V02A-GTR，FRAM 256Kb (32KB)，存储参数

  • USDHC1：MicroSD，存储日志

传 感 器

  • Accel/Gyro: ICM-20649 or BMI088
  • Accel/Gyro: ICM-42688-P
  • Accel/Gyro: ICM-42670-P
  • Mag: BMM150
  • Barometer: 2x BMP388

编译固件

# 编译bootloader
make px4_fmu-v6xrt_bootloader

# 编译固件
make px4_fmu-v6xrt_default

串口映射

串口 设备 用途
UART Device Port
UART1 /dev/ttyS0 Debug
UART3 /dev/ttyS1 GPS
UART4 /dev/ttyS2 TELEM1
UART5 /dev/ttyS3 GPS2
UART6 /dev/ttyS4 PX4IO
UART10 /dev/ttyS6 TELEM3
UART11 /dev/ttyS7 External

参考资料